顯揚科技-基于URCaps SDK的六維力傳感器集成方案
發布時間：2021-06-18 18:13:05 作者：顯揚科技
本方案的目的是介紹優傲機器人與外圍力傳感器配合的一種方案。優傲機器人本身具備力控功能（Force mode相關腳本），提供了單一方向力/力矩、控制到六維力/力矩控制的功能，但由于該力/力矩信息是由關節電流觀測得到，加上機械結構的摩擦等干擾源，力控的精度不高（力：± 10 N，力矩： ± 5 Nm，位置：± 5 mm，旋轉：± 0.5 °），實際應用受到限制。在一些需要精細力控的應用場景中需要配置專門的力/力矩傳感器（例如UR+應用商店附件 中的力傳感器）。如何集成力/力矩傳感器到優傲機器人，主要有三條技術路徑：
1、腳本接受力/力矩傳感器數據并實時控制機器人運動；
2、通過RTDE接口將力/力矩傳感器數據發送給機器人控制器，并利用機器人本身的力控功能；
3、通過RTDE接口將力/力矩傳感器數據發送給機器人控制器，利用腳本讀取力/力矩信息再進行實時控制。
顯揚科技優勢：
顯揚科技是國家高新技術企業，在機器人、機器視覺方面有多年的研發與產業化經驗，可為你提供完善的售后與保修服務，以及其他研發方面協作，并且提供專用移動機器人工作臺。
顯揚科技已成功銷售Franka機器人、UR機器人、Robotiq夾具等產品給浙江大學，清華大學，哈爾濱工業大學等，獲得了非常好的評價。顯揚科技研發人員超過50人，精通UR，Franka，遨博機器人安裝、調式、二次開發等，對基于協作機器人的各種應用開發已有超過8年經驗。
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